278. なぜロボットは走れるようになったのか？二足歩行ロボットの科学史

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【PR】NordVPNの特別割引 クーポンコード【scientalk】の適用で、2年プランが大幅割引＋4ヶ月延長！ https://nordvpn.com/scientalk へアクセス！ ロボットの100m走がボルト超えの9秒39に！ そもそも二足歩行はなぜ難しい？ ASIMOは走れた？ 仮想世界で転びまくる強化学習とは？ ロボットが"汗"をかく？ など、「倒れない」から「転んで覚える」へ進化したロボットの走りについて語ります。 •─────• 💬 Pick UP 💬 •─────• コミュニティ「サイエントークラボ」 書籍化プロジェクトやラボミーティングなど、科学×ポッドキャストを応援したい方へ！ 👇 https://scien-talk.com/lab/ •─────• 💬 Topics 💬 •─────• 00:00 話題のロボット運動会 02:58 そもそも二足歩行はなぜ難しい？ 04:22 静的安定と動的安定：歩くことは「制御された転倒」 07:21 歩くのに必要な関節は？ 13:11 二足歩行ロボットの原点は1968年のパワードスーツ 13:53 昔のロボットは「絶対に倒れない」歩き方 16:38 ASIMOの登場 17:27 ASIMOは走れた？「歩く」と「走る」は別次元 19:51 マーク・レイバートの一本足ぴょんぴょんロボット 22:49 ボストン・ダイナミクスと「倒れながら歩く」発想 28:26 強化学習の登場：ご褒美で学ぶロボット 30:14 仮想世界で何万回も転ぶシミュレーション 31:26 現実で通用しない壁と「わざとデタラメな仮想世界」 34:13 四足から二足へ、GPU1枚で4000体を訓練 37:36 次の壁は熱：モーターとギア、ロボットも汗をかく 41:31 両腕をそろえて振る謎の走り方は最適解？ 42:57 人型ロボット量産と介護ロボットの未来 47:29 配膳ロボットがバズった話とロボットとの共存 50:35 「倒れない」から「倒れながら」へ 51:49 速く走れても万能じゃない？家事ロボットへの期待 53:39 加速するAIとロボット、平和に使われてほしい 57:55 おしらせ •─────• 💎 Reference 💎 •─────• Chinese humanoid robot beats Usain Bolt's 100 metres world record (ABC News/Reuters, 2026-08-22) https://www.abc.net.au/news/2026-08-22/the-robot-that-can-beat-usain-bolt/107067592 How Do You Learn to Walk? Thousands of Steps and Dozens of Falls per Day (Adolph et al., Psychological Science 2012) https://journals.sagepub.com/doi/abs/10.1177/0956797612446346 Honda Robotics Unveils Next-Generation ASIMO Robot (IEEE Spectrum, 2011) https://spectrum.ieee.org/honda-robotics-unveils-next-generation-asimo-robot Marc Raibert (MIT Leg Lab) http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/old-leglab/people/mxr.html Domain randomization for transferring deep neural networks from simulation to the real world (Tobin et al., IROS 2017) https://www.semanticscholar.org/paper/Domain-randomization-for-transferring-deep-neural-Tobin-Fong/32ceb28e45a445df4d89df281bb0e3ab5aab1a2a Deep reinforcement learning for real-world quadrupedal locomotion: a comprehensive review (Intelligence & Robotics 2022) https://www.oaepublish.com/articles/ir.2022.20 Lear